近日，浙江省計量科學(xué)研究院專業(yè)技術(shù)人員為杭州宇控機電工程有限公司研發(fā)的水下機械手進(jìn)行關(guān)節(jié)角度與整機定位精度評價，為其開展水下作業(yè)任務(wù)提供技術(shù)保障。

水下機器人（ROV）是人類研究和開發(fā)海洋的重要平臺和手段。而水下機械手作為水下機器人的執(zhí)行部件，在海底管道檢測、船舶檢測、深海資源勘探、搶險救援、海底巡視等工作中發(fā)揮著重要作用。其水下定位精度直接影響水下機器人的水下勘探。目前我國關(guān)于水下機械手工作精度檢測方面的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)還比較缺失，在水下機器人檢測領(lǐng)域還存在較大空白。

杭州宇控機電工程有限公司是水下機器人與水下機械手生產(chǎn)測試的典型高新技術(shù)企業(yè)。企業(yè)研發(fā)的深水作業(yè)機械手有6自由度，及基座、肩、大臂、小臂、肘、手腕擺動、手腕旋轉(zhuǎn)、手爪等多個關(guān)節(jié)。但各個關(guān)節(jié)擺角范圍、角度控制精度以及水下測量范圍和定位能力存在無法溯源的難題。

省計量院專業(yè)技術(shù)人員和企業(yè)工程師就水下機器人各個關(guān)節(jié)角度控制與定位能力測試方法進(jìn)行了深入探討交流，研究制定了一套水下機械手精度測量方案，并考慮到機械手肩部被油管覆蓋，專門針對肩部特點設(shè)計加工專用檢測夾具。測試過程中，利用激光跟蹤儀可實時測量空間坐標(biāo)測量的特點，對機械手肩部、大臂、肘關(guān)節(jié)、小臂擺角控制能力開展測試。同時對各個自由度的角度運動與整機定位進(jìn)行測試，對各個自由度的重復(fù)性進(jìn)行測試。

通過測試，企業(yè)了解到機械手各關(guān)節(jié)擺角范圍滿足設(shè)計要求，掌握了機械手水下作業(yè)工作精度，并及時發(fā)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)控制精度需要改進(jìn)的問題，根據(jù)省計量院技術(shù)人員給予的改進(jìn)建議，在主要運動關(guān)節(jié)上安裝液壓鎖，提升水下機械手各關(guān)節(jié)角度控制與整機定位能力。企業(yè)對省計量院的技術(shù)能力給予好評。

雙方將基于本案例的基礎(chǔ)，結(jié)合企業(yè)相關(guān)系列產(chǎn)品的研發(fā)應(yīng)用，聯(lián)合開展2019年浙江省重點研發(fā)計劃項目《海上救援特種機器人研發(fā)及應(yīng)用》。